アイスクリームは同じように見えても、乳成分の量によって、種類別アイスクリーム、種類別アイスミルク、種類別ラクトアイス、種類別氷菓の4つに分けられます。これらの定義と成分規格は、食品衛生法にもとづく「乳及び乳製品の成分規格に関する省令」と「食品、添加物等の規格基準」の2つの法律によって定められています。
種類別アイスクリーム（乳固形分15.0％以上 うち乳脂肪分8.0％以上）
乳固形分と乳脂肪分が最も多く含まれており、ミルクの風味が豊かに感じられます。
種類別アイスミルク（乳固形分10.0％以上 うち乳脂肪分3.0％以上）
乳固形分と乳脂肪分はアイスクリームに比べて少ないですが、牛乳と同じくらいの乳成分を含んでいます。
植物油脂が使われることもあります。
種類別ラクトアイス（乳固形分3.0％以上）
乳固形分はさらに少なく、植物油脂が使われることもあります。
種類別氷菓（上記以外のもの）
乳固形分はほとんどありません。果汁などを凍らせたアイスキャンディーやかき氷などがあります。